Step-1：准备数据
下载要在树莓派上部署的Linux内核代码，下载网站：
https://github.com/raspberrypi/linux/tree/rpi-4.9.y/kernel
下载要使用的patch，需要注意与Linux内核代码的版本一致：
https://www.kernel.org/pub/linux/kernel/projects/rt/
Step-2：打patch
将上述代码的压缩包分别解压，将patch文件夹复制到Linux源码根目录，并在Linux源码根目录下执行下列命令进行打patch：
cat *.patch | patch p1
Step-3：交叉编译Linux源码
在Ubuntu16.04下交叉编译树莓派源码，需要先安装工具：
git clone https://github.com/raspberrypi/tools ~/tools
接着配置PATH变量，注意32bit和64bit系统存在差异：
32位系统：
echo PATH=\$PATH:~/tools/arm-bcm2708/gcc-linaro-arm-linux-gnueabihf-raspbian/bin >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
64位系统：
echo PATH=\$PATH:~/tools/arm-bcm2708/gcc-linaro-arm-linux-gnueabihf-raspbian-x64/bin >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
如果使用64位Ubuntu系统，则需要安装32位编译库支持：
sudo apt-get install libc6:i386
sudo apt-get install lib32stdc++6
sudo apt-get install lib32z1
进入LInux源码根目录，配置交叉编译设置：
（对于树莓派3代）
KERNEL=kernel7
make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- bcm2709_defconfig
然后就可以进行编译了：
make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- zImage modules dtbs
如果电脑CPU拥有n个线程，为了使编译更加快速，可以使用 -jn 来设置执行交叉编译的线程数：
#-j4 表示使用4个线程，可以根据具体CPU配置进行设置
make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- zImage modules dtbs -j4
注意：如果在编译时提示 warning: Clock skew detected. Your build may be imcomplete. ，需要将系统时间往后调1天，再尝试进行编译。
Step-4：部署到SD卡
完成编译之后，可以将编译好的Linux内核部署到SD卡上。
首先使用读卡器将SD卡连接到电脑，使用 lsblk 命令找到SD卡，得到类似下列结果：
sdb
sdb1 #FAT格式（boot）
sdb2 #EXT4格式（root）
然后将Linux代码部署到SD卡上：
sudo make ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- INSTALL_MOD_PATH={$PATH_TO_ROOT} modules_install
然后将old kernels进行备份：
#{$KERNEL}取决与Ubuntu系统是32/64位，详见Step-3
sudo cp {$PATH_TO_BOOT}/{$KERNEL}.img {$PATH_TO_BOOT}/{$KERNEL}-backup.img
sudo cp arch/arm/boot/zImage {$PATH_TO_BOOT}/{$KERNEL}.img
sudo cp arch/arm/boot/dts/*.dtb {$PATH_TO_BOOT}
sudo cp arch/arm/boot/dts/overlays/README {$PATH_TO_BOOT}
Final Step
插卡，重启树莓派即可。
Ubuntu14.04下kpatch源码安装使用：http://www.linuxdiyf.com/linux/26769.html
Linux下patch文件的制作：http://www.linuxdiyf.com/linux/19449.html
如何创建和使用Linux中的patch：http://www.linuxdiyf.com/linux/9066.html
在树莓派linux系统下写c程序：http://www.linuxdiyf.com/linux/30742.html
Ubuntu16.04上用CMake图形界面交叉编译树莓派的OpenCV3.0：http://www.linuxdiyf.com/linux/24866.html