1、源码安装驱动
$ mkdir -p ~/erobot_ws/src
$ cd ~/erobot_ws/src
$ git clone https://github.com/NatanBiesmans/lms5xx
$ cd ~/erobot_ws
$ catkin_make
注意：
1]、务必在源文件lms5xx_node.cpp中把激光雷达的IP地址改成自己的IP地址
2]、同时在inlucde文件夹下把头文件SickLMS5xx.hh中ip地址和端口号改成自己的
3]、去到目录下，再次catkin_make
2、修改IP
激光雷达的IP
LMSxxx激光雷达的的默认IP地址是192.168.0.1,通常应该改为自己所设置的IP地址
如要修改IP：参考http://www.linuxdiyf.com/linux/32639.html
Ubuntu的IP
在Ubuntu下“编辑连接”——“以太网”——“添加”创建一个名为lmsxxx的有线连接
手动设定子网掩码为255.255.255.0，手动设定IP为192.168.0.10（192.168.0.2~192.168.0.254都行）
这样此IP与LMSxxx设备IP就处于同一网段了
3、测试
激光雷达通过网线连接到ubuntu电脑
新终端，执行
$ roscore
新终端，执行
$ rosrun laser_node laser_node
新终端，执行
$ rosrun rviz rviz
左击ADD-->by topic-->选择LaserScan
这时会发现status error，再将左上角的FixedFrame后面的值改为laser即可。
