1）首先安装vncserver服务
sudo apt-get install vnc4server
2）开启vnc服务
vncserver
会给分配一个端口
3）在电脑端用VNC Viewer 登录，如果看到命令行界面+灰色背景，那就对了,去下一步
4）修改配置文件
sudo ~/.vnc/xstartup
进去之后复制粘贴一下内容：
#!/bin/sh
# Uncomment the following two lines for normal desktop:
# unset SESSION_MANAGER
# exec /etc/X11/xinit/xinitrc
[ -x /etc/vnc/xstartup ] && exec /etc/vnc/xstartup
[ -r $HOME/.Xresources ] && xrdb $HOME/.Xresources
xsetroot -solid grey
vncconfig -iconic &
x-terminal-emulator -geometry 80x24+10+10 -ls -title "$VNCDESKTOP Desktop" &
mate-session &
5）重启vnc服务,输入如下两个命令：
vncserver -kill :1
vncserver
在电脑端重新连接即可
此方法仅针对树莓派3b原生Ubuntu MATE系统。
如果是其他系统，只需修改配置文件的最后一行
mate-session &
改成什么呢？
先查看系统的桌面环境
echo $DESKTOP_SESSION
不要用putty,不然会返回为空的，应该在原有的设备上查看
如果是gnome桌面，改成gnome-session &；
如果是KDE桌面，改成startkde &；
如果是Unity桌面，首先去 /usr/share/gnome-session/sessions/下看桌面session的名称，如果是ubuntu-2d，则将最后一行改为：
export STARTUP="/usr/bin/gnome-session --session=ubuntu-2d"
$STARTUP
我查了一上午才搞定，好在搞懂了原理，太不容易了。