1.minicom安装，参考：http://www.linuxdiyf.com/linux/21085.html
2.串口识别问题：Linux Ubuntu16 64位系统，USB转串口线，通过PL2303转接模块，连接到开发板的UART调试引脚上，GND，VCC，Tx，Rx。然后Ubuntu系统上通过dmesg命令就可以查看到串口设备/dev/ttyUSB0
3.minicom配置，参考：http://www.linuxdiyf.com/linux/21085.html，注意 sudo模式下的minicom能够保存配置。 默认保存为dfl配置文件。波特率115200,8N1，No，No。可以设置默认的下载和上传文件夹。
4.配置好之后，退出minicom，命令为Ctrl+A Q，不重置配置。
5.Ubuntu上重新进入minicom，然后给板子重新上电，可以看到Ubuntu的minicom出现开发板的启动信息，启动之后回车，输入密码就进入了开发板（Debian系统）的调试环境。可以查看文件信息，可以配置开发板，可以上传文件到开发板，也可以从开发板发送文件到Ubuntu系统。
6.从开发板发送文件到Ubuntu系统，命令为：sz filename sz后必须跟文件名（一个或多个），filename为minicom当前调试命令行所在的文件夹中的文件名，Ubuntu系统接收的文件位于minicom设置的download文件夹。
7.从Ubuntu系统发送文件到开发板，命令为：rz ，命令行等待选择待发送的文件，Ctrl+A -Z-S，选择第一个模式，进入发送文件夹（minicom设置中的upload文件夹），从中找到要发送的文件，再按space键选中，回车即可发送文件。开发板接收的文件位于当前minicom命令行所在的文件夹。
备注：发送或接收文件：对于开发板来说，发送的文件和接收的文件都位于调试命令行所在的文件夹下，如fa@NanoPi3:~/Downloads$，则该文件夹就是Downloads下。
对于Ubuntu系统来说，发送和接收的文件取决于minicom配置（Ctrl+A -O）中Filenames and Path选项的配置，Upload directory和Download directory文件夹。
运行过程中出现很多问题，好在最后解决了。