环境：
Ubuntu 14.04 LTS
声明：本人用的是window安装VMware虚拟机，然后安装ubuntu。
步骤：
1、先安装GCC环境变量。这里网上很多不在多说。
2、指令：
mkdir px4 //创建一个文件，根据你自己需要可以修改
cd px4 //进入文件夹
git clone https://github.com/PX4/Bootloader.git //获取源文件
cd Bootloader //进入文件
接下来就是关键的make了
make过程大致分几个过程：
a、它会下载所需要的文件：libopencm3
b、编译目标：
TARGETS = \
aerofcv1_bl \
auavx2v1_bl \
crazyflie_bl \
mindpxv2_bl \
px4aerocore_bl \
px4discovery_bl \
px4flow_bl \
px4fmu_bl \
px4fmuv2_bl \
px4fmuv4_bl \
px4fmuv4pro_bl \
px4fmuv5_bl \
px4io_bl \
px4iov3_bl \
tapv1_bl
说明一下：你可以根据你自己需要编译就可以。
如果没有改回出现两个错误：
arm-none-eabi-gcc: error: unrecognized argument in option '-mcpu=cortex-m7'
arm-none-eabi-gcc: error: unrecognized argument in option '-mfpu=fpv5-sp-d16'
从字面很容易知道是少了参数。但是他是要编译F4以上系类用的，但对于我要的编译的stm32f4来说不需要。而且往上看，可以发现f4已编译没问题：
好，那就修改makefile
注释掉makefile文件中的 “4fmuv5_bl \"这一行。就可以。我是直接删除：
好了，保存，然后再打入命令：make
敲入：命令：ls，可以发现编译出了好多文件，我要的px4discovery_bl.bin也生成了。
