毕业设计是避障机器人的设计，想用最近比较火的视觉SLAM去做，看看几个视觉slam的效果。第一个就是本文要试运行的Direct Sparse Odometry(DSO),本文也作为学习DSO的一个开端，供自己以及大家学习。
DSO的安装
Github上作者已经对DSO的安装做了很详细的介绍，DOS安装下载（https://github.com/JakobEngel/dso）。按照作者的步骤安装很简单。
1.安装依赖项
a.安装 suitesparse and eigen3 (必须).
sudo apt-get install libsuitesparse-dev libeigen3-dev libboost-all-dev
b.安装OpenCV(推荐)，仅仅用于读写图像等操作。如果您想脱离OPENCV使用，请安装：
sudo apt-get install libopencv-dev
c.安装Pangolin（强烈推荐）用作3D的形象化的显示。
按照Pangolin的github主页安装教程安装：https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin
d.安装ziplib（推荐）用来读取数据库压缩包里的图片
sudo apt-get install zlib1g-dev
cd dso/thirdparty
tar -zxvf libzip-1.1.1.tar.gz
cd libzip-1.1.1/
./configure
make
sudo make install
sudo cp lib/zipconf.h /usr/local/include/zipconf.h
2.安装编译DSO
a.下载DSO到相应路径，如～/depends
git clone https://github.com/JakobEngel/dso.git
b.编译DSO
cd ~/depend/dso
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j4
如果编译通过会在dso/build/lib中生成libdso.a库文件。在dso/build/bin中生成dso_dataset文件，可以运行作者提供的数据集。至此。DSO已经安装完成。
3.测试
a.下载（https://vision.in.tum.de/mono-dataset）TUM数据集运行DSO（下载速度太慢，先不测试）。
cd ~/depends/dso/build/bin
./dso_dataset \files=XXXXX/sequence_XX/images.zip \
calib=XXXXX/sequence_XX/camera.txt \
gamma=XXXXX/sequence_XX/pcalib.txt \
vignette=XXXXX/sequence_XX/vignette.png \
preset=0 \
mode=0
其中files为数据集图片压缩包，calib为相机内参数文件，gamma和vignette为相机的一些特性参数，光度标定文件。mode为DSO模式切换，如0为包含光度表达文件，1为只包含内参数，2为没有畸变参数. preset为设定DSO运行时的参数，如选取的像素点个数等等。preset＝3是preset＝0的5倍速运行DSO。
b.外接usb摄像头实时运行DSO
利用作者发布的dso_ros运行DSO(ros安装请自行搜索)。下载地址：https://github.com/JakobEngel/dso_ros。作者提供了rosbuild和catkin两个版本的程序包，如果你使用catkin_ws工作空间，请使用dso_ros的catkin版本。如果使用rosbuild去编译，请使用rosbuild版本，这里使用catkin版本。
1) 安装编译dso_ros:
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/JakobEngel/dso_ros.git
export DSO_PATH=/home/wu/depends/dso/
cd ..
catkin_make
2) 安装编译usb_cam
cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git
cd ..
catkin_make
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
3) 运行dso
修改相机参数文件
gedit ~/catkin_ws/src/dso_ros/camera.txt
再弹出的窗口中输入：
446.867338 446.958766 298.082779 234.334299 -0.324849 0.1205156 -0.000186 -0.000821
640 480
crop
640 480
第一行是相机的内参，从左到右的8个数为fx fy cx cy k1 k2 r1 r2，第二行为输 入图像的宽和高，根据你标定的相机参数修改。
新开一个终端
Roscore
再开一个终端
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch
再开一个终端
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
rosrun dso_ros dso_live image:=/usb_cam/image_raw calib=/home/hyj/DSO/camera.txt mode=1
DSO安装已经介绍完了，整体来说比较简单，DSO采用的直接法，效果很不错。