按照ubuntu16.04安装TFTP服务配置tftp服务成功的前提下。
1、安装TFTP服务
TFTP服务的设置
$ apt-get install tftp tftpd
$ apt-get install openbsd-inetd
2、创建tftpd目录
$ mkdir /home/tony/tftpdir
随便拷贝一个zImage进去做测试
$ cp -fv zImage /home/tony/tftpdir
$ chmod 777 /home/tony/tftpdir -R
3、配置tftpd服务文件
$ vim /etc/inetd.conf
追加修改如下内容（如果安装已经存在类似路径，则修改 tftpd 目录）
tftp dgram udp wait nobody /usr/sbin/tcpd /usr/sbin/in.tftpd /home/tony/tftpdir
$ vim /etc/default/tftpd-hpa
创建文件并输入如下内容
#Defaults for tftpd-hpa
RUN_DAEMON="yes"
OPTIONS="-l -s /home/tony/tftpdir"
4、重启服务
$ /etc/init.d/openbsd-inetd reload
$ /etc/init.d/openbsd-inetd restart
5、TFTP服务测试
在任意可写目录，将/home/tony/tftpdir下的 zImage 下载到此目录下
$ tftp 192.168.9.2
tftp> get uImage
tftp> quit
可以看到，在当前目录下有我们通过TFTP下载的文件zImage了。
开发板提示“tftp: timeout”超时问题，需要关闭ubuntu防火墙服务。
# ufw disable
防火墙在系统启动时自动禁用
然后在开发板操作传输 123.wav 文件
$ tftp -g -r 123.wav 192.168.9.2
然后可以正常传输文件，不再有提示“tftp: timeout”超时问题，问题解决。
PS:
有人建议使用清除防火墙配置方式
$ iptables -F
这种方法虽然也可以达到目的，但是会影响到远程ssh服务的设置，所以不建议使用这种方式。