环境：
Ubuntu14.04.5LTS
ROS jade
Gazebo为jade自带
hector_quadrotor简介
hector_quadrotor包含与四旋翼无人机系统建模，控制以及仿真相关的包。
hector_quadrotor_description提供了通用的四旋翼URDF模型以及各种各样的传感器。
hector_quadrotor_gazebo包含了在Gazebo中运行四旋翼模型所需要的launch file以及依赖信息。
hector_quadrotor_teleop包含一个允许使用gamepad控制旋翼的节点。
hector_quadrotor_gazebo_plugins提供在Gazebo仿真环境中进行四旋翼仿真的所需的特定的plugins。
安装
1.创建工作空间：
mkdir hector_quadrotor_tutorial
cd hector_quadrotor_tutorial
2.编译
从source：https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_quadrotor/tree/jade-devel 下载并解压。
并在建立的工作空间中运行：
gph@gph-pc:~/hector_quadrotor_tutorial$ wstool init src /home/gph/Desktop/hector_quadrotor-jade-devel/tutorials.rosinstall
之后使用catkin_make命令编译
3.运行
source devel/setup.bash
outdoor demo
roslaunch hector_quadrotor_demo outdoor_flight_gazebo.launch
indoor demo
roslaunch hector_quadrotor_demo indoor_slam_gazebo.launch
4.键盘控制
去https://github.com/ros-teleop/teleop_twist_keyboard下载ROS Python包，放在建立的工作空间并编译。使用命令rosrun teleop_twist_keyboard teleop_twist_keyboard.py运行该节点。注意首先按t建让飞机飞起来才能进行其他控制，否则现象是控制键飞机没有反应。