环境：Ubuntu 14.04LTS，全新的虚拟机，基本没有安装任何东西。（连G++都没安）
PCL 1.7.2
首先，需要从github上面下载源码：https://github.com/PointCloudLibrary/pcl
将源码随便解压到一个地方（最好不要有中文路径）
然后我们配置需要的环境
通过查阅http://www.pointclouds.org/downloads/source.html，我们可以看到需要配置许多的东西，一个一个来。
首先配置一系列需要安装的库以及工具：
sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install g++
sudo apt-get install libboost1.55-all-dev
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libflann-dev
sudo apt-get install python
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev
sudo apt-get install libudev-dev
sudo apt-get install openjdk-6-jdk
sudo apt-get install freeglut3-dev
sudo apt-get install doxygen
sudo apt-get install graphviz
sudo apt-get install libpng12-dev
sudo apt-get install libgtest-dev
sudo apt-get install libxmu-dev
sudo apt-get install libxi-dev
sudo apt-get install libpcap-dev
sudo apt-get install libqhull-dev
sudo apt-get install libvtk5-qt4-dev
里面有一些不需要安装的，比如doxygen、graphviz等，但是为了完全安装，暂且将所有功能都安装。
安装OpenNI（这个是可选的）
ps：不知道为什么，该死的OpenNI半年前已经停止维护了，但是github上面还有，网址如下：
https://github.com/OpenNI/OpenNI，按照github上面的编译方法进行编译就可以了。
如果想用primesense来采集数据的话可以按照这个链接进行https://github.com/PointCloudLibrary/Sensor。
现在我们就可以编译PCL了。
之后为了方便，我安装了cmake-curses-gui
sudo apt-get install cmake-curses-gui
然后进入PCL安装目录，进入build文件夹
cmake ..
然后再
ccmake ..
之后就可以对编译进行控制，决定是否编译其中的一些项目（之前要按“t”键来进入高级选项）
需要注意一下OpenNI相关的路径是否齐全，否则可能会导致编译失败。
在cmake的时候会出一些问题如下：
The imported target "vtkPythonCore" references the file
"/usr/lib/libvtkPythonCore.so.5.8.0"
but this file does not exist. Possible reasons include:
* The file was deleted, renamed, or moved to another location.
* An install or uninstall procedure did not complete successfully.
* The installation package was faulty and contained
"/usr/lib/vtk-5.8/VTKTargets-release.cmake"
我们的解决方法如下：
sudo apt-get install python-vtk
sudo apt-get install libvtk-java
由于是虚拟机，没有办法跑cuda，所以在BUILD_CUDA和BUILD_GPU这两个选项都是OFF，同时我们采用的是OpenNI，所以说BUILD_OPENNI2这一项也是OFF。
之后按'c'进行确认，如果无误就可以按'g'进行生成，退出之后输入make就可以生成了，整体生成时间大概在半个小时以上。