可以用如下命令查看串口信息：
ls -l /dev/ttyUSB*来查看相关的信息。
但是普通用户没有usb操作权限(函数open()打不开串口:refused)，如果我们想在ROS程序里面打开串口，就得首先放开串口权限。
为了使普通用户也能正常使用USB转串口设备, 可以通过增加udev规则来实现：
创建文件/etc/udev/rules.d/70-ttyusb.rules
sudo gedit /etc/udev/rules.d/70-ttyusb.rules
文件内容为：
KERNEL=="ttyUSB[0-9]*", MODE="0666"
增加访问权限：
sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0
重新插入USB转串口设备，普通用户就有权限访问了。
串口编程中使用open()函数就能打开串口了。