1查找安装文档（http://dev.px4.io/starting-installing-linux.html）（本文仅针对硬件为PIXHAWK的开发环境搭建，其他硬件请参考官方文档）
1.1.百度搜索pixhawk，点击进入第一个
1.2.右上角选择中文点击 DEV GUIDE
1.3.点击左侧Linux跟着文档安装
2.安装开发环境工具链
2.1.警告不要使用“sudo”解决权限问题。它将创造更多的权限问题在这个过程中,需要系统重新安装修复它们：
sudo usermod -a -G dialout $USER
2.2.执行以下三条命令安装cmake编译器 git远程下载 qtcreator有一些库文件 等和 仿真工具：
sudo add-apt-repository ppa:george-edison55/cmake-3.x-y
sudo apt-get update
sudo apt-get install python-argparse git-core wget zip python-empy qtcreator cmake build-essential genromfs -y
sudo apt-get install ant protobuf-compiler libeigen3-dev libopencv-dev openjdk-8-jdk openjdk-8-jre clang-3.5 lldb-3.5-y
2.3.Ubuntu附带了一个串行调制解调器经理这严重干涉任何机器人相关使用串行端口(或USB串行)。它可以deinstalled无副作用:
执行以下命令删除串口模式管理器：
sudo apt-get remove modemmanager
2.4.执行以下命令更新依赖包：
sudo add-apt-repository ppa:terry.guo/gcc-arm-embedded -y
sudo apt-get update
sudo apt-get install python-serial openocd \
flex bison libncurses5-dev autoconf texinfo build-essential \
libftdi-dev libtool zlib1g-dev \
python-empy gcc-arm-none-eabi -y
3.执行以下命令下载PX4源码
mkdir -p ~/src
cd ~/src
git clone https://github.com/PX4/Firmware.git
cd Firmware
git submodule update --init --recursive
cd ..
4.编译源码
cd Firmware
make px4fmu-v2_default
[100%]Linking CXX executable firmware_nuttx
[100%]Built target firmware_nuttx
Scanning dependencies of target build_firmware_px4fmu-v2
[100%]Generating nuttx-px4fmu-v2-default.px4
[100%]Built target build_firmware_px4fmu-v2
5.下载固件至PIXHAWK
make px4fmu-v2_default upload
Erase:[====================]100.0%
Program:[====================]100.0%
Verify:[====================]100.0%
Rebooting.
[100%]Built target upload
结束！