1、http://xenomai.org/ 获得补丁源代码。
2、apt-get source linux-image-$(uname -r) 获得当前 ubuntu 内核源代码。其他获得方法：https://wiki.ubuntu.com/Kernel/SourceCode 这个不行，原因是xenomai中ipipe 补丁 只是支持到/home/sfe1012/RealTimeOs/xenomai-3.0.2/kernel/cobalt/arch/x86/patches/ipipe-core-4.1.18-x86-3.patch 这个目录 。所以，只能下载https://cdn.kernel.org/pub/linux/kernel/v4.x/linux-4.1.18.tar.xz 作为源代码，还没有找到ubuntu 内核直接对应。
3、到如 /usr/src/linux-headers-4.2.0-41-generic 目录中找到 隐藏 内盒默认配置文件 .config , 拷贝到2步骤中获得的源代码的目录中 如：/home/sfe1012/RealTimeOs/UbuntuKernel/linux-lts-wily-4.2.0 。
或者 在2中下载的源代码目录：$cp /boot/config-`uname -r` .config
4、为防止make menuconfig产生错误，安装一些必要的软件包 sudo apt-get install libncurs*
5、打补丁 $ cd /home/sfe1012/RealTimeOs/xenomai-3.0.2
$ sudo ./scripts/prepare-kernel.sh --linux=/home/sfe1012/RealTimeOs/linux-4.1.18/ --arch=x86_64
出现的问题：I-pipe patch [default /dev/null]: /dev/null
prepare-kernel.sh: cannot read I-pipe patch from /dev/null
6、编译内核
sudo CONCURRENCY_LEVEL=3 fakeroot make-kpkg --initrd --append-to-version=-xenomai kernel_image kernel_headers
能够生成 linux-image-4.1.18-xenomai_4.1.18-xenomai-10.00.Custom_amd64.deb 和 linux-headers-4.1.18-xenomai_4.1.18-xenomai-10.00.Custom_amd64.deb 两个安装包 ，现象正常程序一样安装他们，一个是头文件，一个是内核。重启！
7、改变环境变量
（1）在/etc/enviroment目录下 添加
PATH="/usr/local/sbin:/usr/local/bin:/usr/sbin:/usr/bin:/sbin:/bin:/usr/games:/usr/local/games:/usr/local/xenomai-3.0.2:/usr/local/xenomai-3.0.2/sbin"
8、安装库函数
cd /usr/src /xenomai-3.0.2
sudo ./configure --enable-dlopen-skins --prefix=/usr/local/xenomai-3.0.2
sudo make
sudo make install