安装前需要一些依赖项：
安装过程：
1.安装 build工具
sudo apt-get update
sudo apt-get install build-essential cmake pkg-config
2.更新C++库
sudo apt-get install libboost-dev libboost-doc
3.安装线性代数的低级库
sudo apt-get install liblapack-dev libblas-dev
4.图像IO 和 摄像机驱动
sudo apt-get install libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libdc1394-22-dev libv4l-dev
5.视频IO， 编解码和 视频显示库
sudo apt-get install libavcodec-dev libavformat-dev libavutil-dev libpostproc-dev libswscale-dev libavdevice-dev libsdl-dev
sudo apt-get install libgtk2.0-dev libgstreamer0.10-dev libgstreamer-plugins-base0.10-dev
6.OpenGL
sudo apt-get install mesa-common-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev freeglut3-dev
7.Opencv的安装：http://www.linuxdiyf.com/linux/13854.html
接下来安装PTAM所需的三个库：
注意安装顺序：TooN---libcvd---gvars3
1.将这些安装在设定的一个目录中：
在PTAM的目录中：
mkdir PTAM-work
cd PTAM-work
(1) TooN
sudo git clone git://github.com/edrosten/TooN.git
cd TooN
sudo ./configure && make && sudo make install
cd ../
(2) libcvd:
sudo git clone git://github.com/edrosten/libcvd.git
cd libcvd
sudo ./configure --without-ffmpeg --without-v4lbuffer --without-dc1394v1 --without-dc1394v2
make
sudo make install
cd ../
ps：可能有错误，可以在下面的参考网站上下载打包好的这三个库
(3) Gvars3:
sudo git clone git://github.com/edrosten/gvars.git
cd gvars
sudo ./configure --disable-widgets
make
sudo make install
cd ../
最后 是的安装后的libs生效
sudo ldconfig
编译PTAM
将PTAM/Build/Linux所有文件拷到 PTAM目录下。
附源码链接：http://www.robots.ox.ac.uk/~gk/PTAM/download.html
然后更改makefile和Tracker.cc文件
在makefile文件中更改COMPILEFLAGS、LINKFLAGS和VIDEOSOURCE如下：
COMPILEFLAGS = -I /usr/include -I /usr/local/include -D_LINUX -D_REENTRANT -Wall -O3 -march=nocona -msse3
LINKFLAGS = -L /usr/local/lib -lGVars3 -lcvd -lopencv_legacy -lopencv_core -lopencv_video -lopencv_highgui -lGLU -lGL -llapack -lblas -lgfortran
# Edit this line to change video source
VIDEOSOURCE = VideoSource_Linux_V4L.o
最后确认Tracker.cc是否有 #include<unistd.h>， 如果没有加上
保存后，make 一下，就可以了。
如果要验证USB摄像头可否用，在 ubuntu软件中心安装cheese，启动后测试下摄像头可否工作。
make成功后，生成两个可执行文件CameraCalibrator和PTAM
运行：
cd 那两个可执行文件的目录
./CameraCalibrator
和 ./PTAM