1.首先安装robot_upstart工具（以indigo版本为例）
sudo apt-get install ros-indigo-robot-upstart
2.把要启动打节点放入start.launch（自命名）内,如navigation/launch/start.launch
然后运行以下命令：
rosrun robot_upstart install navigation/launch/start.launch
3.启动服务：
sudo service robot start
电脑重启即可。
--若出现问题，可以查看日志
sudo gedit /var/log/upstart/robot.log
---服务停止
sudo service robot stop
---卸载自启动
rosrun robot_upstart uninstall robot