在网上这里好多版本，我试过之后是这样安装完成的：
sudo add-apt-repository ppa:v-launchpad-jochen-sprickerhof-de/pcl
sudo apt-get update
sudo apt-get install libpcl -all
现在相应的依赖关系：
sudo apt-get install Python-vtk sudo apt-get install libvtk-java
此时pcl在Ubuntu上就安装完成了。