今天终于找到了这个问题的原因。
原来我是这样创建 ttyAMA0 的：
mknod ttyAMA0 c 204 16
这样创建的问题是minor number不是可以随意设置的，它有固定的值，是64.
所以，正确的方法是：
mknod ttyAMA0 c 204 64
我们可以在linux 内核代码里找到根据（drivers/tty/serial/amba-pl011.c）：
#define SERIAL_AMBA_MAJOR 204
#define SERIAL_AMBA_MINOR 64
顺便说一下，AMA是Advanced Microcontroller Bus Architecture的缩写，是ARM的一款 UART设备（ARM AMBA PL011）。