笔者环境：Ubuntu 15.10 android studio 1.5+
Ubuntu开发android开发环境搭建好后，连接手机时出现问题：
$adb shell
error: insufficient permissions for device
$ adb devices
List of devices attached
???????????? no permissions
解决过程，这里只将自己的实际操作过程做一下记录备忘。
1.以root用户切换到 /etc/udev/rules.d 目录下，创建51-android.rules文件
cd /etc/udev/rules.d
touch 51-android.rules
chmod a+r 51-android.rules
2.编辑51-android.rules文件
gedit 51-android.rules
在51-android.rules文件中添加如下配置（注意下面的配置勿做改动）：
SUBSYSTEM=="usb", ENV{DEVTYPE}=="usb_device", MODE="0666"
保存退出，然后重启adb 就OK了。
linux下部分手机无法被adb连接的情况：http://www.linuxdiyf.com/linux/15229.html
Linux下安装Android的adb驱动-解决不能识别的问题：http://www.linuxdiyf.com/linux/14741.html
ubuntu adb配置手机：http://www.linuxdiyf.com/linux/14536.html
ubuntu adb无法识别手机：http://www.linuxdiyf.com/linux/14057.html
Linux下用adb连接手机的问题解决：http://www.linuxdiyf.com/linux/7784.html